慣導(dǎo)定位技術(shù)

　　慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通過陀螺儀、加速度計(jì)以及其他運(yùn)動傳感器的結(jié)合實(shí)現(xiàn)單終端無基站定位。通過給慣性導(dǎo)航系統(tǒng)提供初始位置及速度，對運(yùn)動傳感器的信息進(jìn)行整合計(jì)算，不斷更新當(dāng)前位置及速度。 通過檢測系統(tǒng)的加速度和角速度，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可以檢測位置變化(如向東或向西的運(yùn)動)，速度變化(速度大小或方向)和姿態(tài)變化(繞各個(gè)軸的旋轉(zhuǎn))，它不需要外部參考點(diǎn)的特點(diǎn)使它自然地不受外界的干擾或欺騙。

　　陀螺儀在慣性參照系中用于測量系統(tǒng)的角速率，通過以慣性參照系中系統(tǒng)初始方位作為初始條件，對角速率進(jìn)行積分，就可以時(shí)刻得到系統(tǒng)的當(dāng)前方向。這可以想象成被蒙上眼睛的乘客坐在汽車中，感覺汽車左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、上坡、下坡，僅根據(jù)這些信息他知道了汽車朝哪里開，但不知道汽車是快，是慢或是否汽車滑向路邊。

　　加速度計(jì)在慣性參照系中用于測量系統(tǒng)的線加速度，但只能測量相對于系統(tǒng)運(yùn)動方向的加速度(由于加速度計(jì)與系統(tǒng)固定并隨系統(tǒng)轉(zhuǎn)動，不知道自身的方向)。這可以想象成一個(gè)被蒙上眼睛的乘客在汽車加速時(shí)向后擠壓座位，汽車剎車時(shí)身體前傾，汽車加速上坡時(shí)下壓座位，汽車越過山頂下坡時(shí)從座位上彈起，僅根據(jù)這些信息，乘客知道汽車相對自身怎樣加速，即向前、向后、向上、向下、向左 或向右，但不知道相對地面的方向。

　　通過跟蹤系統(tǒng)當(dāng)前角速率及相對于運(yùn)動系統(tǒng)測量到的當(dāng)前線加速度，就可以確定參照系中系統(tǒng)當(dāng)前線加速度。以起始速度作為初始條件，應(yīng)用正確的運(yùn)動學(xué)方程，對慣性加速度進(jìn)行積分就可得到系統(tǒng)慣性速率，然后以起始位置座作初始條件再次積分就可得到慣性位置。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器的小誤差會隨時(shí)間累積成大誤差，其誤差大體上與時(shí)間成正比，因此需要不斷進(jìn)行修正。現(xiàn)代慣性導(dǎo)航系統(tǒng)使用各種信號(例如全球定位系統(tǒng)及磁羅盤等)對其進(jìn)行修正，采取控制論原理對不同信號進(jìn)行權(quán)級過濾，保證慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的精度及可靠性。

　　對各個(gè)定位技術(shù)的優(yōu)劣做個(gè)統(tǒng)計(jì)表：